なんとか自活できてるけど人一倍の努力と苦悩があるんだと思う。
みんなが簡単にできることが難しいから。

自活できてたとしてもしんどい。
発達障害じゃなくても辛いけどさらに辛さは大きい。
だから「それで十分」というのは違う気がする。

診断を受けたわけではないけれど、グレーの人や軽度の人なら世の中にたくさんいると思います。つまり、障害を抱えてても社会人として生きてる人はたくさんいます。
近年発達障害というワードが注目されたから認知度も上がった半面、あの人もこの人も発達障害ではないか？と、自分に不都合な相手に障害のレッテルを貼る人まで出てきてしまったけれど。世の中は近眼含め程度の差こそあれ、いろんな障害の人が生きている。発達障害もその一つというだけのこと。

生きづらさを感じるから障害なんであって、仮に何かしらの問題があっても本人が気にしなければ障害じゃないんだよ
個性と障害は明確なボーダーがないからね

その人と、周囲の人たちとのすり合わせが大事になると思います。
誰のことも切り捨てない社会を目指すなら、クセがスゴ過ぎて、周囲がその人への関わり方がよく分からない、といった場合に、周囲とその人とが話し合って、お互いに可能な限り相応の対処をして、それでも改善できなければ、「困り感あり」ということで、医療機関でその人がそれなりの診断をもらい、その人も周囲も理解をし合う努力をその後も継続させる、というのが理想かと思います。
この理想を実現させられれば、日本も福祉的に成熟していけるかと思います。