何歳の子だろう？
自分だったら言えないかな・・・

我が子が汚してしまった側なら弁償を申し出ます。 気にしないでと言われても2・3万ぐらいのラグだと分かってるなら、現金だと気遣いされるかもだから商品券とか… なにかしらするかな。
された側なら「気にしないで」と言いますが、相手側がなにかしらしてくれたら受け取りするかな、、、、

20000包む

自分の家のラグにジュースをこぼされて、「２、３万の普通のやつ」なんて言われたくないわ。その人にとっては思い入れのある大事なものかも知れないですよね。
ましてや「子供がしたことだから」と大目に見てあげようとして我慢するのも結構なストレスです。私なら何らかのお詫びをします。洗濯はできなくても、クリーニング代